Hàng trăm nghìn tiểu hành tinh đã được khám phá bên trong hệ mặt trời và tỷ lệ khám phá hiện nay là khoảng 5000 tiểu hành tinh/tháng. Tới ngày 17 tháng 9 năm 2006, trong tổng số 342.358 tiểu hành tinh được biết, 136.563 có quỹ đạo được xác định đủ để được đánh ký hiệu chính thức. Trong số đó, 13.422[1] có tên chính thức.[2] Hành tinh nhỏ được đánh số nhỏ nhất nhưng chưa được đặt tên là (3360) 1981 VA; hành tinh nhỏ có số lớn nhất và chưa có tên (ngoài các hành tinh lùn 136199 Eris và 134340 Pluto) là 129342 Ependes.[3]

Ước tính hiện nay tổng số tiểu hành tinh có đường kính hơn 1 km trong hệ mặt trời là khoảng từ 1.1 đến 1.9 triệu.[4] tiểu hành tinh lớn nhất phía bên trong hệ mặt trời là 1 Ceres, với đường kính 900–1000 km. Hai vật thể lớn khác ở vành đai tiểu hành tinh của hệ mặt trời là 2 Pallas và 4 Vesta; cả hai đều có đường kính ~500 km. Vesta là tiểu hành tinh duy nhất trong vành đai tiểu hành tinh chính thỉnh thoảng có thể được quan sát thấy bằng mắt thường (trong một số dịp rất hiếm hoi, một tiểu hành tinh gần Trái Đất có thể được quan sát thấy bằng mắt thường; xem 99942 Apophis).

Khối lượng của toàn bộ các tiểu hành tinh trong Vành đai chính được ước tính khoảng 3.0-3.6×1021 kg,[5][6] hay khoảng 4% khối lượng Mặt Trăng của chúng ta. Trong số đó, 1 Ceres chiếm 0.95×1021 kg, khoảng 32% tổng khối lượng. Ba tiểu hành tinh có khối lượng lớn tiếp theo là 4 Vesta (9%), 2 Pallas (7%), và 10 Hygiea (3%), tổng khối lượng của chúng chiếm tới 51%; trong khi ba tiểu hành tinh sau đó là 511 Davida (1.2%), 704 Interamnia (1.0%), và 3 Juno (0.9%), chỉ chiếm 3% tổng khối lượng. Số lượng tiểu hành tinh tăng lên nhanh chóng khi khối lượng riêng lẻ của chúng giảm đi.

Xem thêm Danh sách các tiểu hành tinh đáng chú ý trong Hệ Mặt trời, hay Danh sách các tiểu hành tinh.